Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Алгоритмическое обеспечение робастных асимптотических наблюдателей производных

Введение

Наиболее полная информация об оцениваемом процессе содержится в его математической модели, поэтому в теории управления широкое распространение получили методы оценивания, основанные на использовании дифференциальных уравнений, описывающих объект. Как известно, оптимальное решение задачи оценивания получено для линейных систем и представляет собой фильтр Калмана - Бьюси [1]. Однако при наличии неопределенностей требуется адаптация к модели объекта, параметрам шумов и действующим на систему возмущениям. Кроме того, недостатком фильтра Калмана-Бьюси является тот факт, что его коэффициенты передачи вычисляются в разомкнутой форме как решения уравнения Риккати при заданных математических ожиданиях начальных условий оцениваемого процесса и ковариационной матрицы. Это ухудшает свойства фильтра при действии неучтенных факторов.

В работах [2 - 4] рассматриваются различные варианты аппроксимирующих наблюдателей, использующих разложение оцениваемого процесса во временные ряды. В [2] предложено в дискретные моменты времени корректировать коэффициенты усиления, полученные в результате решения уравнения Риккати, в соответствие с текущей ошибкой оценивания. Однако, дискретное корректирование коэффициентов усиления фильтра приводит к дополнительным переходным процессам, поэтому оценки таким способом можно получать только в определенные моменты времени. В [3] используется аналогичный наблюдатель, названный рекуррентным наблюдателем производных (РНП), позволяющий оценивать возмущения и фазовые переменные системы, коэффициенты которого выбираются из требуемых условий подавления шумов. При этом предложены специальная каскадная структура наблюдателя и нелинейное изменение коэффициентов усиления, обеспечивающее повышение быстродействия наблюдателя. В работе [4] предлагается наблюдатель, коэффициенты усиления которого непрерывно зависят от ошибки оценивания, при стремлении ошибки оценивания к нулю сходятся к постоянным значениям. В данной статье предлагается новый метод синтеза нелинейных наблюдателей, отличительной особенностью которого является то, что он обеспечивает синтез структуры наблюдателя. Метод основа на подходе, изложенном в работах [5, 6]. Предлагаемые алгоритмы могут использоваться в системах управления [7], для которых нет необходимости точно измерять производные, а достаточно асимптотической сходимости получаемых оценок.

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 

Предметы
Агропромышленность
Банковское дело
БЖД
Бухучет и аудит
География
Документоведение
Естествознание
Журналистика
Информатика
История
Культурология
Литература
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика, химия, физика
Медицина
Менеджмент
Недвижимость
Педагогика
Политология
Право
Психология
Религиоведение
Социология
Статистика
Страховое дело
Техника
Товароведение
Туризм
Философия
Финансы
Экология
Экономика
Этика и эстетика
Прочее