Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Анализ оптимальных свойств настройки регуляторов

ОЦЕНКА КАЧЕСТВА И ЗАПАСА УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНОЙ САР

Оценка качества САР по каналу управляющего воздействия

По переходным характеристикам, полученным в пунктах 1.3-1.5 определим следующие показатели качества:

ymax1 - амплитуда первого максимума;

ymax2 - амплитуда второго максимума;

yуст - установившееся значение;

у - перерегулирование;

е - статическое отклонение.

tp - время регулирования;

tn - время нарастания;

tmax - время достижения первого максимума;

ж - декремент затухания;

T - период колебаний;

щ - частота колебаний;

n - колебательность;

;

Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что каждая САР обладает своим рядом преимуществ и недостатков. САР с П-регулятором имеет наименьшее динамическое отклонение, но обладает статической ошибкой. У САР с ПИ-регулятором нет статической ошибки, но она имеет наибольшее время регулирования. САР с ПИД-регулятором наиболее быстродействующая, но она также обладает и наибольшим перерегулированием

1 Оценка качества САР по каналу возмущающего воздействия

Для оценки качества САР по каналу возмущающего воздействия преобразуем структурную схему САР (рисунок 8).

Рисунок 8 - Структурная схема преобразованной САР

Передаточную функцию САР по возмущению определяют по формуле замыкания: настройка регулятор управляемость автоколебание

,

где W(s) - ПФ разомкнутой САР.

SCRIPT 7:

>> Fiz1=feedback(Wop,Wap1)

Fiz1 = 0.9 s^2 + 7 s + 2.2

72 s^3 + 56.11 s^2 + 29.41 s + 6.158

Continuous-time transfer function.

>> Fiz2=feedback(Wop,Wap2)

Fiz2 = 0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s

72 s^4 + 54.96 s^3 + 20.62 s^2 + 4.278 s + 0.2889

Continuous-time transfer function.

>> Fiz3=feedback(Wop,Wap3)

Fiz3 = 0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s

72.23 s^4 + 57.14 s^3 + 24.32 s^2 + 7.654 s + 1.074

Continuous-time transfer function.

>> step(Fiz1,Fiz2,Fiz3)

Рисунок 9 - Переходные характеристики САР по каналу возмущающего воздействия

Таблица 2 - Показатели качества САР по каналу возмущающего воздействия

m

ш

П-регулятор

0.434

0.361

0.357

21.57

0.65

14.9

6.74

19.25

0.473

0.948

1

ПИ- регулятор

0.607

0.0461

0.0007

86.61

1

40

7.26

13.35

0.414

0.925

1

ПИД- регулятор

0.419

0.109

0.0007

59.76

1

66

6.02

3.86

0.216

0.74

1

Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что по каналу возмущающего воздействия САР с П-регулятором имеет наименьшее динамическое отклонение, но обладает статической ошибкой. У САР с ПИ-регулятором нет статической ошибки, но она имеет наибольшее время регулирования. САР с ПИД-регулятором наиболее быстродействующая.

Оценка запаса устойчивости САР

Для оценки запаса устойчивости применим логарифмический критерий. При проектировании САР рекомендуемый запас устойчивости по амплитуде ?L>6 Дб, по фазе ?ц>300.

SCRIPT 8:

>> [Gm1,Pm1]=margin(W1);

>> [Gm2,Pm2]=margin(W2);

>> [Gm3,Pm3]=margin(W3);

>> [20*log10(Gm1),Pm1]

ans = Inf 56.5040

>> [20*log10(Gm2),Pm2]

ans = Inf 54.1561

>> [20*log10(Gm3),Pm3]

ans = Inf 22.0183

Таблица 3 - Запас устойчивости САР

Регуляторы

?L

П

56.5040

ПИ

54.1561

ПИД

22.0183

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 

Предметы
Агропромышленность
Банковское дело
БЖД
Бухучет и аудит
География
Документоведение
Естествознание
Журналистика
Информатика
История
Культурология
Литература
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика, химия, физика
Медицина
Менеджмент
Недвижимость
Педагогика
Политология
Право
Психология
Религиоведение
Социология
Статистика
Страховое дело
Техника
Товароведение
Туризм
Философия
Финансы
Экология
Экономика
Этика и эстетика
Прочее