Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Анализ оптимальных свойств настройки регуляторов

РАСЧЁТ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ ТИПОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ЛИНЕЙНОЙ САР

Анализ объекта регулирования

Рисунок 1 - Схема САР

Кривая разгона показывает реакцию объекта регулирования на единичное ступенчатое воздействие. Она строится по данным, полученным в результате решения дифференциального уравнения системы при скачкообразном входном воздействии и нулевых начальных условиях.

Передаточная функция объекта регулирования

;

.

Построим кривую разгона, с помощью системы MATLAB.

SCRIPT 1:

>> T1=13;

>> T2=54;

>> T3=72;

>> T4=7.0;

>> T5=0.9;

>> Kop=2.2;

>> Wop=tf([T5 T4 Kop],[T3 T2 T1 1])

Wop =0.9 s^2 + 7 s + 2.272 s^3 + 54 s^2 + 13 s + 1

Continuous-time transfer function.

>>step(Wop)

Рисунок 2 - Кривая разгона ОР

Анализ переходной характеристики ОР показывает, что объект:

  • 1) обладает свойством самовыравнивания;
  • 2) является многоемкостным;
  • 3) характеризуется запаздыванием.

Расчёт коэффициента передачи П-регулятора

Степень затухания ;

Степень колебательности .

Порядок расчёта методом расширенных ЧХ:

  • 1) расширенная АФЧХ объекта:
  • 2) инверсная (обратная) расширенная АФЧХ объекта:

;

  • 3) инверсная расширенная АФЧХ объекта алгебраическом виде:
  • 4) линия равной степени затухания :
  • 5) коэффициент усиления П-регулятора определяют при
  • 6) проверка по переходной характеристике САР:

SCRIPT 2:

>> w=0:0.01:0.86; m=0.313;

>> Wex=(T5*((j-m).*w).^2+T4*(j-m).*w+3.4)./(T3*((j-m).*w).^3+T2*((j-m).*w).^2+T1*(j-m).*w+1);

>> Win=1./Wex;

>> R=real(Win);

>> J=imag(Win);

>> Ki=w*(m^2+1).*J;

>> Kp=m.*J-R;

>> plot(Kp,Ki); grid

Рисунок 3 - Кривая равной степени затухания

Согласно полученной кривой kp=2.3445 при ki=0. Значит коэффициент передачи П-регулятора kP=2.3445.

Построим переходную характеристику САР с П-регулятором.

SCRIPT 3

>> Wap1=tf(2.3445,1);

>> Wop= tf([T5 T4 Kop],[T3 T2 T1 1]);

>> W1=series(Wap1,Wop)

W1 = 2.11 s^2 + 16.41 s + 5.158

72 s^3 + 54 s^2 + 13 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> Fi1=feedback(W1,1)

Fi1 = 2.11 s^2 + 16.41 s + 5.158

72 s^3 + 56.11 s^2 + 29.41 s + 6.158

Continuous-time transfer function.

>> step(Fi1)

Рисунок 4 - Переходная характеристика САР с П-регулятором

Оценка степени затухания

  • 1)
  • 2)

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит коэффициент передачи выбран верно.

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 

Предметы
Агропромышленность
Банковское дело
БЖД
Бухучет и аудит
География
Документоведение
Естествознание
Журналистика
Информатика
История
Культурология
Литература
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика, химия, физика
Медицина
Менеджмент
Недвижимость
Педагогика
Политология
Право
Психология
Религиоведение
Социология
Статистика
Страховое дело
Техника
Товароведение
Туризм
Философия
Финансы
Экология
Экономика
Этика и эстетика
Прочее