Выбор и расчет параметров настройки регуляторов

Автоматические регуляторы по своим динамическим свойствам подразделяются на линейные и нелинейные. При проектировании наиболее часто применяемых линейных регуляторов используют:

пропорциональный регулятор (П-регулятор);

интегральный регулятор (И-регулятор);

пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор);

дифференциальный регулятор (Д-регулятор);

пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор);

пропорционально-интегро-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор).

Требования, предъявляемые к регулятору, обусловлены требованиями ко всей системе регулирования: в обеспечении устойчивости замкнутой системы. При проектировании систем стремятся обеспечить их устойчивость с некоторой гарантией, так чтобы изменение параметров в некоторых пределах не могло привести к неустойчивости. Для этой цели используются понятия запасов устойчивости систем автоматического регулирования, вводимых на основе частотного критерия Найквиста:

где - передаточная функция объекта регулирования;

- передаточная функция регулятора.

Расчет П-регулятора

Передаточная характеристика П-регулятора имеет вид:

R0

I0

0

Q0

П

П

0

0.428

0

0

0.183

-2.336

3.142

0.5

0.099

-0.438

-1.348

0.202

-0.492

1.794

1

-0.257

-0.196

-2.489

0.105

2.456

0.653

1.5

-0.208

0.041

-3.336

0.045

4.627

-0.194

2

-0.095

0.109

-3.994

0.021

4.545

-0.852

Расчет И-регулятора

Передаточная характеристика И-регулятора имеет вид:

0

0.428

0

0

0.5

0.099

-0.438

0.432

1

-0.257

-0.196

0.602

1.5

-0.208

0.041

-1.025

2

-0.095

0.109

-4.291

Расчет ПИ-регулятора

Передаточная характеристика ПИ-регулятора имеет вид:

где

П

0

0.428

-2.336

0

0.5

0.099

-0.492

0.432

1

-0.257

2.456

0.602

1.5

-0.208

4.627

-1.025

2

-0.095

4.545

-4.291

Ниже приведены результаты расчета на ЭВМ в электронных таблицах параметров П, И, ПИ-регуляторов, а также графики изменения этих параметров.

 
< Пред   СОДЕРЖАНИЕ   Загрузить   След >