Исходные данные
1. Передаточные функции

, T=70

, k=0,25

- 2. Расчетная степень затухания - 0,85
- 3. Метод расчета АСР - МАЧХ
- 4. Требования к запасу устойчивости АСР
- 5. Минимизируемый критерий оптимальности АСР

- 6. Модель нестационарности динамических характеристик ОУ - [0,71,2] T
- 7. Критерий оптимизации - l2
- 8. Модель нестационарности k1* - [0,81,4] ki
- 9. Модель объекта управления

Рис.1 Структура модели двухсвязного ТОУ
10. Расчетная структура базовой одноконтурной АСР

Рис. 2 Структура базовой одноконтурной АСР для двухсвязного объекта
11. Расчетная структура основной (“сложной”) АССР
автоматическое регулирование одноконтурная двухсвязная
Рис. 3. Структура двухсвязной АССР
Анализ временных характеристик


К временным динамическим характеристикам относятся импульсная характеристика и переходная характеристика , которые вычисляются по следующим формулам:

[1, 9]

[1, 9]
При помощи выведенных аналитических выражений, а также построенным графикам для каждого канала определяется тип объекта и время затухания.
Для статических объектов время затухания определяется из выражения:

[1, 9]
Для астатических:

[1, 9]
Первый канал “вход-выход”:
Переходная характеристика
Рис. 4 Переходная характеристика первого канала
Импульсная характеристика
Рис. 5 Импульсная характеристика первого канала
Объект астатический, так как его переходная характеристика стремится к бесконечности, а импульсная характеристика к некоторому конечному значению:







Время затухания определяется по импульсной характеристике:

Рис. 6. Импульсная характеристика с нанесенными дельта-коридорами

Время затухания Tзат = 32 с.
Второй канал “вход-выход”:

Переходная характеристика
Рис. 7 Переходная характеристика второго канала
Импульсная характеристика




Рис. 8 Импульсная характеристика второго канала
Объект статический, поскольку его переходная и импульсная характеристики стремятся к некоторому конечному значению:


Время затухания определяется по переходной характеристике:

Рис. 9 Переходная характеристика с нанесенными дельта-коридорами

,
Тзат = 106 с.
Третий канал “вход-выход”:

Переходная характеристика
Рис. 10 Переходная характеристика второго канала
Импульсная характеристика
Рис. 11 Импульсная характеристика второго канала
Объект астатический, так как его переходная характеристика стремится к бесконечности, а импульсная характеристика к некоторому конечному значению:






Время затухания определяется по импульсной характеристике. Но в данном случае импульсная характеристика не является затухающей, поэтому для данного канала время затухания найти невозможно.