Исходные данные

1. Передаточные функции

, T=70

, k=0,25

2. Расчетная степень затухания - 0,85
3. Метод расчета АСР - МАЧХ
4. Требования к запасу устойчивости АСР
5. Минимизируемый критерий оптимальности АСР

6. Модель нестационарности динамических характеристик ОУ - [0,71,2] T
7. Критерий оптимизации - l₂
8. Модель нестационарности k₁* - [0,81,4] k_i
9. Модель объекта управления

Рис.1 Структура модели двухсвязного ТОУ

10. Расчетная структура базовой одноконтурной АСР

Рис. 2 Структура базовой одноконтурной АСР для двухсвязного объекта

11. Расчетная структура основной (“сложной”) АССР

автоматическое регулирование одноконтурная двухсвязная

Рис. 3. Структура двухсвязной АССР

Анализ временных характеристик

К временным динамическим характеристикам относятся импульсная характеристика и переходная характеристика , которые вычисляются по следующим формулам:

[1, 9]

При помощи выведенных аналитических выражений, а также построенным графикам для каждого канала определяется тип объекта и время затухания.

Для статических объектов время затухания определяется из выражения:

[1, 9]

Для астатических:

[1, 9]

Первый канал “вход-выход”:

Переходная характеристика

Рис. 4 Переходная характеристика первого канала

Импульсная характеристика

Рис. 5 Импульсная характеристика первого канала

Объект астатический, так как его переходная характеристика стремится к бесконечности, а импульсная характеристика к некоторому конечному значению:

Время затухания определяется по импульсной характеристике:

Рис. 6. Импульсная характеристика с нанесенными дельта-коридорами

Время затухания T_зат = 32 с.

Второй канал “вход-выход”:

Переходная характеристика

Рис. 7 Переходная характеристика второго канала

Импульсная характеристика

Рис. 8 Импульсная характеристика второго канала

Объект статический, поскольку его переходная и импульсная характеристики стремятся к некоторому конечному значению:

Время затухания определяется по переходной характеристике:

Рис. 9 Переходная характеристика с нанесенными дельта-коридорами

Т_зат = 106 с.

Третий канал “вход-выход”:

Переходная характеристика

Рис. 10 Переходная характеристика второго канала

Импульсная характеристика

Рис. 11 Импульсная характеристика второго канала

Время затухания определяется по импульсной характеристике. Но в данном случае импульсная характеристика не является затухающей, поэтому для данного канала время затухания найти невозможно.