Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Товароведение arrow Автоматизация производственных процессов

Описание алгоритма работы РТК

Для выполнения токарной операции обработки детали на станке с ЧПУ захватное устройство (две руки) ПР, должны пройти все точки позиционирования по своему пути (см. лист 1 графической части).

Приведем точки позиционирования и нормирование переходов в следующей таблице.

Работа РТК начинается после выполнения подготовительного и профилактического этапов, на которых осуществляется наладка РТК. А также контроль за его состоянием, при необходимости выполняются штатные работы. После загрузки накопителя заготовок (вручную) происходит запуск РТК на выполнение обработки партии заготовок, находящихся в накопителе.

Основной цикл работы РТК удобно представит при следующих допущениях: станок уже загружен первой деталью для обработки, а промышленный робот ожидает окончания цикла работы станка по программе, при этом в схвате I уже находится следующая заготовка.

Рука II ПР перемещается вниз, после этого схват II производит зажим обработанной детали. Далее происходит отвод пиноли задней бабки станка (вправо).

Затем каретка ПР производит перемещение влево - происходит отвод заготовки от поводкового патрона. В следующий момент времени происходит подъем руки II с обработанной деталью вверх. После этого, рука I с заготовкой опускается вниз, каретка перемещаясь вправо, подводит заготовку к патрону.

Затем пиноль задней бабки, выдвигаясь (влево) производит поджим заготовки. Далее схват I разжимается и рука I начинает свое перемещение вверх. По завершении этого процесса начинается цикл механической обработки детали.

Все дальнейшие этапы цикла работы РТК происходят параллельно с циклом автоматической работы станка по программе (обработкой детали), что является положительным явлением, т. к. происходит перекрытие вспомогательного времени - основным.

Как только рука I ПР окончательно поднялась вверх начинается движение каретки ПР в направлении магазина (влево).

Одновременно с этим происходит начало цикла автоматической работы станка по программе. После прибытия каретки в зону магазина происходит перемещение руки II ПР вниз, схват II разжимается и обработанная деталь фиксируется в позиции накопителя (магазина).

Рука II начинает свой подъем. Одновременно с этим шток гидроцилиндра (привод перемещения тактового стола магазина) совершает циклическое возвратно-поступательное перемещение: назад, выстой. Затем снова вперед.

После перемещения тактового стола магазина на одну позицию происходит перемещение руки I ПР вниз. Схват I производит зажим заготовки. Далее рука I вместе с заготовкой поднимается вверх, после чего каретка ПР начинает свой путь в зону центров станка.

После этого ПР ожидает завершение цикла автоматической работы станка по программе. По его завершении цикл работы РТК (описанный выше) повторяется.

Произведем расчет времени срабатывания механизмов РТК для составления циклограммы. Промежуток времени, который требуется для срабатывание механизмов РТК определяется по следующей формуле:

,

где Li - расстояние (м), которое требуется преодолеть механизму РТК для завершения элемента цикла (определяется из листа 1 графической части);

Vi - скорость движения (м/с) механизма на данном участке (принимаем скорость неизменной в пределах одного участка[1]), определяется по паспортным данным ПР[2].

Время подъема руки I: .

Время опускания руки I: .

Время подъема руки II: .

Время опускания руки II: .

Время срабатывания (зажим или разжим) схватов (по паспортным данным): 0,45 с.

Время перемещения (подвод или отвод) пиноли задней бабки:

.

Время перемещения каретки (магазин-накопитель):

.

Время перемещения каретки (подвод к патрону или отвод от него):

.

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 
Предметы
Агропромышленность
Банковское дело
БЖД
Бухучет и аудит
География
Документоведение
Естествознание
Журналистика
Информатика
История
Культурология
Литература
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика, химия, физика
Медицина
Менеджмент
Недвижимость
Педагогика
Политология
Право
Психология
Религиоведение
Социология
Статистика
Страховое дело
Техника
Товароведение
Туризм
Философия
Финансы
Экология
Экономика
Этика и эстетика
Прочее