Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Товароведение arrow Автоматизация производственных процессов

Описание конструкции захватного механизма ПР, схемы базирования при манипулировании

На рисунке 2 показана унифицированная конструкция однопозиционного схвата, предназначенного для перемещения изделий типа гладких и ступенчатых валов, имеющих широкий диапазон изменения диаметров. Рассматриваемая конструкция, отличающиеся наибольшими осевыми размерами захватываемых изделий, обеспечивают их центрирование независимо от диаметра. Высокая стабильность установки (0,05...0,07 мм) достигается за счет профилирования губок схвата.

Конструкция захватного механизма ПР

Рис 2. Конструкция захватного механизма ПР.

Две пары рычагов 1 и 2, выполненных заодно с зажимными губками, свободно установлены на своих осях 3.

На рычагах нарезаны зубчатые секторы, входящие попарно в зацепление с рейками 4, которые связаны между собой рычагами 5, образующими шарнирный параллелограмм.

Шарнирный параллелограмм обеспечивает независимую работу каждой пары зажимных рычагов, что необходимо для захватывания и центрирования ступенчатых валов диаметром от 40 до 95 мм и длиной до 650 мм. Место соединения тяги 6 с приводом зажима и разжима схвата, а также байонетное соединение хвостовика 7 схвата с головкой шпинделя 8 кисти руки унифицированы.

Предусмотрены два исполнения унифицированного захватного устройства: сменное и быстросменное. В сменном захватном устройстве (рис. 1) хвостовик 7 крепится к шпинделю 8 кисти руки при помощи байонетного замка 9, накидного рычага 10 с резьбой и гайки 11.

При базировании заготовки в схвате манипулятора, в качестве скрытой двойной направляющей технологической базы (лишающей заготовку четырех степеней свободы) выступают де пары коротких губок, объединенных в механизм схвата манипулятора (при этом точное центрирование обеспечивается: во-первых, за счет специальной конструкции привода губок - шарнирного параллелограмма, обеспечивающего независимость работы каждой пары зажимных губок, при этом компенсируются погрешности формы и размеров исходных заготовок; во-вторых, за счет профилирования поверхностей самих губок обеспечивается высокая стабильность центрирования заготовок широкого диапазона диаметров с точностью центрирования 0,05…0,07 мм).

Последних двух степеней свободы (осевого перемещения и вращения вокруг своей оси) заготовка лишатся при воздействии силового прижима.

Схема базирования заготовки на станке позволяет не жестко регламентировать координирование заготовки в совеем направлении, точность базирования может находится в пределах нескольких мм [2], однако, при необходимости для точного определения координат торцов заготовки в осевом направлении может быть применен датчик контакта.

Данная схема базирования является вполне приемлемой, т.к. заготовка и обрабатываемая деталь могут легко манипулироваться автоматически. Таким образом, с учетом рекомендаций, изложенных в [4] по базированию заготовки и детали, и в [5] по конструкции захватного элемента промышленного робота выбор предложенной схемы базирования можно считать обоснованным. На рисунке 3 представлена схема базирования заготовки в схвате робота.

Схема базирования заготовки в схвате промышленного робота

Рис. 3 Схема базирования заготовки в схвате промышленного робота.

При базировании заготовки в станке, в качестве скрытой двойной направляющей технологической базы (лишающей заготовку четырех степеней свободы) выступает пара центров - передний «плавающий» центр и задний - вращающийся.

При поджиме заготовки задним центром она упирается левым торцем в шипы поводка, тем самым она базируется в осевом направлении (опорная технологическая база), а также ей передается крутящий момент от шпинделя станка.

Таким образом, заготовка и лишается последней степени свободы (вращения вокруг своей оси).

Данная схема базирования является вполне приемлемой, т.к. при обработке заготовки используются базы, во-первых жестко связанные с конструкторскими, во-вторых, используемые на большинстве последующих операций в качестве технологических, тем самым, выдерживается принцип единства баз [4].

В итоге, с учетом рекомендаций, изложенных в [4] по базированию заготовки и детали, и в [6] по конструкции приспособлений для токарных полуавтоматов с ЧПУ выбор предложенной схемы базирования можно считать вполне обоснованным. На рисунке 4 представлена схема базирования заготовки при обработке ее на станке.

Схема базирования заготовки при обработке ее на станке с ЧПУ

Рис. 4 Схема базирования заготовки при обработке ее на станке с ЧПУ.

Таким образом, при рассмотрении представленных выше схем базирования заготовки (детали) на основных этапах ее обработки в РТК наблюдается четкая взаимосвязь между всеми базовыми поверхностями.

Эта взаимосвязь выражена: двухстепенным центрированием заготовки и установкой заготовки в центрах станка, тем самым, обеспечивается четкая ориентация заготовки относительно ее главной конструкторской базы - продольной оси.

Левый торец заготовки (детали) также является базовой поверхностью при обработке ее в РТК.

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 

Предметы
Агропромышленность
Банковское дело
БЖД
Бухучет и аудит
География
Документоведение
Естествознание
Журналистика
Информатика
История
Культурология
Литература
Логика
Логистика
Маркетинг
Математика, химия, физика
Медицина
Менеджмент
Недвижимость
Педагогика
Политология
Право
Психология
Религиоведение
Социология
Статистика
Страховое дело
Техника
Товароведение
Туризм
Философия
Финансы
Экология
Экономика
Этика и эстетика
Прочее