Построение кривой разгона объекта по каналу регулирования, выбор типа регулятора
Исходные данные для построения кривой разгона объекта по каналу регулирования сведены в таблицу 1.
Таблица 1
|
№ п/п |
Возмущение Х, % Р.О. |
Относительное время кривой разгона tотн |
Показатели качества процесса регулирования |
|||||||||||||
|
0 |
0,1 |
0,2 |
0,3 |
0,4 |
0,5 |
0,6 |
0,7 |
0,8 |
0,9 |
1,0 |
||||||
|
данные эксперимента - отклонение параметра yэ(t) |
y1 |
yост |
yр.отн |
|||||||||||||
|
4 |
25 |
0 |
0,8 |
2,6 |
6,6 |
8,8 |
9,6 |
9,8 |
9,9 |
10 |
10,1 |
10,1 |
45 |
10 |
1,6 |
Абсолютное значение времени определяется по формуле:
,
где tпер. - время переходного процесса, указанное для технологической установки.
Кривую разгона объекта строим в единицах регулируемой величины по формуле:
,
где - отклонение по кривой разгона,
- отклонение параметра по таблице 1.
Результаты пересчета t и у сводим в таблицу 2.
Таблица 2
|
Параметр |
Значение |
|||||||||||
|
tотн |
0 |
0,1 |
0,2 |
0,3 |
0,4 |
0,5 |
0,6 |
0,7 |
0,8 |
0,9 |
1 |
|
|
Xэ (t) |
0 |
0,8 |
2,6 |
6,6 |
8,8 |
9,6 |
9,8 |
9,9 |
10 |
10,1 |
10,1 |
|
|
t(М) |
0 |
1,2 |
2,4 |
3,6 |
4,8 |
6 |
7,2 |
8,4 |
9,6 |
10,8 |
12 |
|
|
X(t) |
0,00 |
0,95 |
3,09 |
7,84 |
10,46 |
11,41 |
11,64 |
11,76 |
11,88 |
12,00 |
12,00 |
По данным таблицы строим кривую разгона объекта (рисунок 3).
Рисунок 3 - Кривая разгона
На кривой разгона объекта проводим касательную к точке перегиба и определяем графически динамические и установившиеся параметры объекта:
=0,5 мин,
Т=4,65 мин,
у=12.
Затем рассчитываем вспомогательные параметры:
;
Рисунок 4 - Номограмма
Согласно координаты точки (Rg, /Т) и ближайшей к ней кривой - это
П - регулятор.
